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Langhub-Robotergreifer

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Das SCHUNK Co-act EGL-C ist auf die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter ausgerichtet.

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Mit einem Hub von 42,5 mm pro Finger erreicht das Gerät Greifkräfte bis zu 450 N und ist damit für Werkstückgewichte bis zu 2,25 kg geeignet. Zur Einhaltung der in der ISO/TS 15066 definierten biomechanischen Grenzwerte hat der Greifer eine kombinierte Kraft-Weg-Messung durchgeführt. Der Greifvorgang ist im Greifer gespeichert und in mehrere Phasen unterteilt: Bis zu einem theoretisch eingelernten Abstand von 4 mm zum Werkstück - kleiner als die Dicke eines Fingers - ist die Greifkraft auf 30 N begrenzt. Sollte in dieser Anfahrphase eine Kollision auftreten, z. B. durch die Hand des Bedieners, stoppt der Greifer. In der zweiten Phase, bei einem Werkstückabstand von < 4 mm, wird, wenn das System in der Schließphase ein Compliance-Problem misst - sagen wir, ein gegriffenes Werkstück ist zu klein und der Bediener will es manuell entfernen - auch diese Bewegung gestoppt. Gleiches gilt, wenn die erwarteten Werkstückabmessungen um 2 mm überschritten werden, wie z.B. wenn kein Bauteil vorhanden ist. In der dritten Phase erkennt der Greifer, ob das Bauteil sicher gegriffen wird und aktiviert die integrierte Greifkrafterhaltung durch Betätigen der Bremse. Dadurch wird sichergestellt, dass das gegriffene Bauteil auch bei einem Not-Aus nicht verloren geht.