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Chinesische Universität entwickelt mit Beinen versehenen Roboter für Rettungseinsätze in den Kernkraftwerken

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Sechs-mit Beinen versehener Roboter der Krake III für das Bewegen, das Suchen, die Entdeckung, die Reparatur und die Rettung in der extremen Umwelt

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Überblick:

Forscher Shanghais Jiao Tong University einschließlich Dr. Gao Feng, Direktor des chinesischen nationalen Laboratoriums des mechanischen Systems und der Erschütterung an SJTU und Dr. Yang Pan, Habilitationsforschungsstipendiat an SJTU, haben den sechs-mit Beinen versehenen Roboter der Krake III für das Bewegen, das Suchen, die Entdeckung, die Reparatur und die Rettung in der extremen Umwelt wie radioaktiver Strahlung, Feuern und Unterwasser entworfen. Der sechs-mit Beinen versehene Roboter der Krake III nutzt die ungewöhnlichen Fähigkeiten von mit Beinen versehenen Robotern wie Überquerung des ungleichen Geländes, Überwindung von Hindernissen, Ausführung von vertikalen Aufstiegen und Berichtigen, nachdem er sich umgedreht hat.

Mit Beinen versehene Roboter sind im Wesentlichen schwieriger als fahrbare Roboter zu entwerfen, weil sie komplexe Mechaniker und Steuerstrategien erfordern, ihr Gleichgewicht, Orientierung, Leistungsfähigkeit und Geschwindigkeit beizubehalten. Des die Beine jedes der Krake IIIS sechs haben einen identischen bestehenden Antriebsmechnismus ein paralleler Mechanismus mit drei Gliedern. Jedes Bein hat ein HOHES Glied mit einem Universalgelenk und einem prismatischen Gelenk, die in der Reihe und in zwei UPS-Gliedern mit einem Universalgelenk, einem prismatischen gemeinsamen und kugelförmigen Gelenk geschaltet werden in der Reihe angeschlossen wird.

Der Roboter wird durch einen Bordcomputer gesteuert, der Linux laufen lässt, das Betriebssystem ist, das drahtlos einen Remote-Computer ist, der Betriebssystem Windows laufen lässt. Beschlüsse wie Bewegung vorwärts oder nach links abzubiegen können zum Roboter durch eine menschliche Maschinenschnittstelle (HMI) auf dem Windows-Computer erlassen werden. Der Bordcomputer enthält optimierte Kinematik und dynamische Modelle des Roboters und steuert die Servomotoren des Roboters 180. Der Roboter wiegt ungefähr 270 Kilogramm, kann eine 20-Grad-Steigung klettern und geht bei 1,08 km/hr.

Ergebnis-Bestätigung:

Die SJTU-Forscher prüften den Prototyp unter einer breiten Palette von Bedingungen wie Drehenventil- und Schalter- und Tragenlasten von bis 500 Kilogramm, um seine Eignung für vorgeschlagene Aufträge auszuwerten. Die körperlichen Experimente zeigten, dass die Leistung des Prototyps nah die Adams-Vorhersagen zusammenbrachte. „Wenn wir nicht Adams verwendet hatten, um den Entwurf vor dem Errichten des Prototyps zu optimieren, würden wir vermutlich fünf zusätzliche Prototypen zu Kosten von $100.000 jeden benötigt haben, das Entwurfsrecht zu erhalten,“ sagte Pan. „Mit Adams, arbeitete der erste Prototyp genau, da beabsichtigt also wir eine einzelne Änderung nicht vornehmen mussten.“

Nutzen:

•Adams-/AnsichtBefehlssprache funktioniert gut für das parametrisches Modellieren von Robotern

•Die Leistung des Prototyps brachte nah die Adams-Vorhersagen zusammen

•Das Anwenden von Adams-Simulation früh in ihrem Roboterentwurf speicherte fünf zusätzliche Prototypen zu Kosten von $100.000 je