{{{sourceTextContent.title}}}

Bewegungs-Systeme fahren Roboterdelphin

{{{sourceTextContent.subTitle}}}

Fallstudie: Quecksilber-Steuerung entwickelte spezielle Bewegungs-Kontrollsystem-Software, zum eines Roboterdelphins zu steuern; 14 Auslöser wurden durch einen Regelc$schritt-motorsteuerpult gefahren.

{{{sourceTextContent.description}}}

Welche Industrien würden dieses am relevantesten finden?

Unterhaltungselektronik oder Geräte

Technik oder Anpassungsdienstleistungen

Wissenschaftliche oder Forschungsdienstleistungen

Welches Ihrer Technikspezialgebiete veranschaulicht dieses Projektbeste?

Motoren, Antriebe und Bewegungssteuerung (einschließlich Wechselstrom, DC und variable Frequenz-Antriebe)

Programmierbare Logiksteuerpulte (einschließlich Installation und Programmierung)

Automatismus

Beschreiben Sie die Art und den Bereich des Projektes in allen weiteren Einzelheiten

Quecksilber-Kontrollen von Covina, Calif., entwickelte spezielle Bewegungs-Kontrollsystem-Software, zum der Bewegung in einem Roboterdelphin zu steuern benutzt im vor kurzem freigegebenen Film über Winter, ein Delphin mit einem prothetischen Endstück. Der Roboterdelphin wurde in den Filmreihenfolgen benutzt, die zu gefährlich sein würden und erschöpfte, oder Zeit raubend mit dem realen Delphin.

Vierzehn der speziellen Auslöser wurden von QuickSilver gefahren? Bewegungssteuerpult s-QCI-D2-MG-01, 2.0 Zoll. (53 Millimeter) x 2.5 Zoll. (63 Millimeter) Regelc$schrittmotorsteuerpult. Er liefert DC mit 12 bis 48 V und ununterbrochene und 4.5 Ampere von bis 3.5 Amperen ragen empor.

Der Steuerpult wurde in einem kundenspezifischen Wasser-Siegelbehälter verpackt, der mit umweltsmäßig sicherem Pflanzenöl für Betrieb im Delphinbehälter gefüllt wurde. Die Schrittmotoren der Größe 23 wurden an einige Linear-Verstellgeräte angeschlossen, die den Delphinkörper und -endstück auf oder ab und -seite bogen, um mit Seiten zu versehen.

Quecksilber-Kontrollen entwickelten einen Softwarealgorithmus, der benötigt wurde, um die verschiedenen Auslöser in der glatten koordinierten Steuerung von der mehrfachen RC-Art die Steuerpulte zu steuern, die gewöhnlich von den Puppenspielern benutzt wurden. Die schnellen Antwortzeiten, die geholfen werden, treffen den festen Zeitplan des Projektes, das von Eric Fiedler abtrünnigen von Designers Inc. und von K&B Effekt-Gruppe entworfen ist.

Anwendungsdetails:

Don Labriola, PE, QuickSilver Controls Inc., vorausgesetzt zusätzliche Information über die Anwendung, unten.

QuickSilver Controls Inc. wurde KNB EFX von der Gruppe für Bewegungssteuerhilfe bei einem schnellen Umdrehungsprojekt befragt? ein Roboterdelphin für einen Film über Winter, ein Delphin verletzt in den Krabbenetzen, die ihr Endstück verloren und mit einem prothetischen Endstück gepasst, das ihr half zu überleben.

KNB musste die Größe, die Färbung und das Wasserzurückhalten des realen Delphins zusätzlich zur Nachahmung seiner Flüssigkeitsbewegungen nachahmen. Als der Film wurden benötigte Schüsse im Wasser und an der Oberfläche des Wassers, an einem kompletten Delphinroboter mit interner Elektronik und an den Auslösern benutzt. Dieses würde die Schnüre beseitigen, die mit Marionetten häufig benutzt sind, die härter sein würden, wegen ihres Effektes auf die Wasseroberfläche heraus zu verarbeiten.

Der Delphin musste im Salzwasser bis zu einer Tiefe von ungefähr 10 Metern funktionieren. Er musste Chemikalien vermeiden, die den Aquariumbehälter beschmutzen konnten, oder verletzte entweder den realen Delphin oder die Schauspieler im Wasser. Mehrfache koordinierte Auslöser waren erforderlich, die vielen Elemente zu behandeln, die benötigt wurden, um die Bewegungen eines tatsächlichen Delphins zu modellieren. Die Bewegungen mussten justiertes Phasen sein, Schnell, auf die Schauspieler während des Eintragfadens einzuwirken. Die bevorzugte Filmindustriemethode ist für? Marionettenmeister? zu die Bewegungen über mehrfache hoch entwickelte Radiosteuerung steuern (R/C) Multiachsensteuerköpfe. Vorprogrammierte Bewegungen werden vermieden, um Stillstandszeit für die Programmierung zwischen Schüssen zu verhindern, die teure Zeit mit Schauspielern und der Filmmannschaftsaufwartung vergeuden würden. Während der Delphin unter Salzwasser funktionieren musste, wurde die normale Richtfunkstrecke mit dem kleinen Draht ersetzt, der die gleichen multiplexen Signale trägt.

Der mechanische Dorn und die Muskeln des Delphins wurden unter Verwendung einiger Aluminiumscheiben eingeführt, die zusammen unter Verwendung der Sätze Gelenke nach dem Mittelgrundsatz mit Paaren der wasserdichten Linear-Verstellgeräte verbunden wurden, welche die Fähigkeit, auf und ab zu biegen bereitstellen (die Äxte, die zusammenarbeiten) und die Seite zum mit Seiten zu versehen (die Auslöser, die differenzial arbeiten). Linear-Verstellgeräte waren Spezialgebietsprodukte von ultra Bewegung LLC, die durch Schwachstromsteppermotoren aus Sicherheitsgründen in einer leitenden Salzwasserumwelt angetrieben. Absolutes Positionsrückgespräch wurde von den internen, Siegelpotentiometern zur Verfügung gestellt. Die Elektronik wurden wasserdicht gebildet, indem man die Leiterplatten in kundenspezifische Siegelfälle, die mit Pflanzenöl gefüllt wurden, mit einer kleinen Menge getrocknetem Reis anbrachte, der als Trockenmittel hinzugefügt wird. Die Lebensmittelklassenprodukte wurden anstelle vom normalen Mineralöl- und Silikagel benutzt, um jede mögliche Wahrscheinlichkeit der Verschmutzung des Aquariumbehälters mit schädlichen Chemikalien im Falle eines Lecks zu verhindern.

Bewegungssteuerpulte der Quecksilber-Kontrollen QCI-D2-MG-01 waren, die Schleife um diese offenen Regelkreis- steppers unter Verwendung des Potenziometers zu schließen. Die bevorzugte Methode würde, Bewegungswellenrückgespräch einzuschließen gewesen sein, um zu erlauben, dass der Motor für höhere Leistung kommutiert wird, aber die Vorbereitungs- und Anlaufzeit der Spezialgebietsunterwasserauslöser verhinderte dieses Niveau der Kundenbezogenheit. Stattdessen wurde die Bewegungsgeschwindigkeit unter Verwendung einer einfachen Steuerschleife befohlen, die das Potenziometerrückgespräch mit dem befohlenen Signal vergleicht. Die Gewinne wurden unten abgestimmt, um die Bewegungen vom R/C Steuerpult auszugleichen, der nur ungefähr 30mal pro Sekunde aktualisiert. Eine Sekunde Gewinde auf dem Steuerpult verarbeitend wurde verwendet, um für zu überwachen und von Staus im offenen Regelkreis- Schrittmotor sich zu erholen.

Die Anfangsschnittstelle zwischen den RC Steuersignalen (sehen Sie unten) und dem Steuerpult war unter Verwendung der kleinen linearen Potenziometer erfolgt worden, die mechanisch an Standard-RC Servoauslöser angeschlossen wurden. Diese zusätzliche Kompliziertheit und Zerbrechlichkeit zu einem System, das underwater funktionieren musste. Um den Zeitplan für die Schmierfilmbildung zu treffen, addierte Quecksilber die Fähigkeit R/C 1-2-Millisekunden-Steuerimpulse als Standardwahl zu verwenden. Diese Fähigkeit wurde an weniger als einem Tag hinzugefügt, um das Projekt auf Zeitplan zu halten und erlaubte das Impulsbreitensignal vom Empfänger, die Bewegung zu steuern.

Radiosteuerung (R/C) Signale:

Radiosteuerflächen und -autos verwenden einen multiplexen Impulsbreiten-Signalentwurf, um viele Äxte der Steuerung über einer Richtfunkstrecke zu steuern. Die verschiedenen Steuerknüppel, die Ordnungen, die Potenziometer und die Schalter werden durch den Prozessor im RC Steuermodul gemessen, und können Misch sein, verarbeitet, Durchlauf begrenzt und erstrecken sich begrenzt und produzieren mehrfache verbundene PositionsSteuersignale. Die einzelnen Signale werden unter Verwendung der Pulsbreitenmodulation verschlüsselt. Die Standard-die R/C Steuerpulte und Motoren verwenden nominal 1 - zu 2-Millisekunden-Impulsbreite, 0 V bis 3.3 V, um die gewünschte Position anzuzeigen, obgleich einige das ausgedehnten 0.7 TIMING der Millisekunde bis 2.3 Millisekunde verwenden können. Für das nominale TIMING zeigt ein 1-Millisekunden-Impuls extreme Bewegungsposition in einer Richtung an, stellt ein 1.5-Millisekunden-Impuls zentriert dar, und ein 2-Millisekunden-Impuls zeigt die gegenüberliegende extreme Position an. Jede der mehrfachen Äxte, die durch das RC gesteuert werden, wird mit seinen Selbst Impuls-mit-moduliertes (PWM) Steuersignal versehen, das in Auftrag durch den Steuerpult gesendet wird und durch den Empfänger entmultiplexiert. Mehrfache Signale der Mehrkanalausrüstung senkt die Updaterate für jeden bestimmten Kanal zu einigen 20 Millisekunden bis 30 Millisekunden.

{{medias[710].title}}

{{medias[710].description}}