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was stellt einen Roboter einen kartesischen Roboter her?

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Im Gegensatz zu einer anderen Art Roboter oder Multiachsensystem.

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Zuerst ist ein kartesisches System eins, das in drei sich bewegt, orthogonale Äxte — X, Y und Z — entsprechend den kartesischen Koordinaten. (Obgleich es gemerkt werden sollte, dass eine Drehachse — in Form eines Endes - Effektor oder Ende der Armwerkzeugausstattung — ist manchmal auf der äußersten Achse eines kartesischen Roboters. eingeschlossen)

Was einen kartesischen Roboter herstellt, ist ein Roboter, dass die Äxte koordinierte Bewegung durchführen, durch einen gemeinen Bewegungsprüfer.

Die Äxte eines kartesischen Roboters werden von irgendeiner Form des Linear-Verstellgerätes hergestellt — entweder gekauft als vormontiertes System von einem Hersteller oder einzeln angefertigt durch das Soem oder Endbenutzer von den linearen Führer- und Antriebskomponenten.

Einfach, recht?

Der ISO-8373:2012standard definiert einen Industrieroboter wie:

Ein automatisch kontrolliertes, neu programmierbar, Vielzweckmanipulator programmierbar in drei oder mehr Äxten, die auch nicht an Ort und Stelle repariert werden können oder Mobile für Gebrauch in den Anwendungen der industriellen Automatisierung.

Aber nicht jedes lineare System, das im X-Y arbeitet oder X-Y-Z Äxte ist ein kartesischer Roboter. Eine bemerkenswerte Ausnahme ist eine Art Roboter, der zwei niedrige (X) Äxte parallel einsetzt. Diese Konfiguration — 2X-Y oder 2X-Y-Z, zum Beispiel — bewegt den Roboter aus der kartesischen Kategorie heraus und in die Kategorie von Portalrobotern.

Der Primärunterschied zwischen Bock und kartesischen Robotern ist, dass ein kartesischer Roboter ein Linear-Verstellgerät auf jeder Achse, während ein Portalroboter immer mit zwei niedrigen (X) Äxten konstruiert wird, wenn die zweite (Y) Achse sie überspannt benutzt. Diese Konfiguration verhindert die zweite Achse am Sein freitragend (mehr auf dem unten) und lässt Böcke viel längere Hublängen haben — und in vielen Fällen, größere Nutzlasten — als kartesische Roboter.

Die zweite Art des linearen Multiachsensystems, das nicht unter die Definition des kartesischen Roboters fällt, ist die X-Ytabelle. Der Unterschied zwischen kartesischen Robotern und X-Ytabellen liegt in der Montage und in der ladenden Anordnung. In einem kartesischen Roboter, in dem zweiten oder im Drittel (Y oder Z) Achse ist freitragend und gestützt wird an nur einem Ende durch die Achse unterhalb sie. Darüber hinaus ist die Last auf der äußeren Achse im Allgemeinen von dieser Achse freitragend.

Diese Anordnung schafft nicht nur eine Momentlast auf der äußeren Achse, wegen der angewandten Last, aber auch einer bedeutenden Momentlast auf der Unterstützungsachse, wegen der Interaktion der angewandten Last zusammen mit der äußeren Achse. Die Montage und die ladende Anordnung begrenzt die lastentragende Fähigkeit von kartesischen Robotern und ist ein Primärfaktor, wenn sie die maximale Hublänge für die äußere (freitragende) Achse bestimmen.

Demgegenüber bestehen X-Ytabellen aus zwei Äxten, die auf einander, häufig mit ähnlichen Hublängen zentriert werden. Darüber hinaus wird die Last im Allgemeinen auf der y-Achse zentriert. Diese Achsenkonfiguration und -last, die Ergebnisse im sehr wenig freitragenden Laden auf jede Achse in Position bringen (und häufig in keinem freitragenden Laden auf der y-Achse).

Kartesische Roboter überschneiden SCARA und 6 Roboter der Achse (artikuliert) in einigen technischen Spezifikationen und können in einigen der gleichen Anwendungen angewendet werden, aber kartesische Roboter haben einigen Nutzen über SCARA und 6 Achsenarten. Zuerst liefern kartesische Entwürfe einen rechteckigen Arbeitsumschlag, in dem ein beträchtlicher Prozentsatz des Abdruckes des Roboters als aktiver Arbeitsbereich verwendet wird. SCARA und 6 Achsenarten haben andererseits Kreis, oder ovale Arbeitsumschläge, die häufig viel toten (unbenutzten) Raum ergeben, besonders wenn die erforderliche Reise oder die Reichweite, sehr lang ist.

Kartesische Roboter können aus praktisch irgendeiner Art Linear-Verstellgerät mit jeder möglicher Vielzahl von Antriebsmechanismen hergestellt werden — Gurt, Ball oder Leitspindel, pneumatischer Auslöser oder Linearmotor. (Merken Sie, dass Zahnstangenantriebe auch möglich sind, aber, häufiger in den Portalsystemen mit sehr langen Anschlägen. verwendet werden) Dies heißt, dass sie können und häufig bessere Positionierungsgenauigkeit und Wiederholbarkeit als SCARA und 6 Achsenarten tun, haben. Kartesische Roboter haben auch einen leicht anwendbaren Vorteil im Hinblick auf die Programmierung, weil ihre Kinematik einfacher sind (drei kartesische Äxte, eher als mehrfache Rotationsäxte).

In der neuen Vergangenheit waren vormontierte kartesische Roboter selten, wenn die meisten Einheiten einzeln angefertigt sind, durch ein Soem, einen Roboterintegrator oder sogar den Endbenutzer. Aber jetzt, versehen viele Linear-Verstellgerät Hersteller auch die vorkonfigurierten, vormontierten kartesischen Systeme, mit unzähligen Wahlen, um allgemeine Reise, Nutzlast, Geschwindigkeit und Präzisionsanforderungen zu passen. Und Hersteller der traditionellen 6 Achse und SCARA-Roboter erhalten herein auf der Aktion auch und erkennen das für viele industrielle Automatisierung und Versammlungsanwendungen, kartesische Roboter bieten einen besseren Kompromiss zwischen Tragfähigkeit und Abdruck als SCARA und 6 Achsenentwürfe an.