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#Neues aus der Industrie
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Trägheitsnavigationssysteme - warum sind sie für die mobile Kartierung mit LiDAR unerlässlich?
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Dieser Artikel wurde von Iain Clarke, Senior Product Engineer bei OXTS, verfasst. Iain ist ein Experte für Trägheitsnavigation, Sensorfusion und fortschrittliche Lokalisierungstechnologien.
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Eine Einführung in Trägheitsnavigationssysteme
Was ist ein INS?
Trägheitsnavigationssysteme (INS) sind zu einem wesentlichen Bestandteil vieler moderner Positionierungs-Workflows geworden, insbesondere wenn herkömmliche GNSS-Systeme nicht ausreichen. In diesem Abschnitt wird erläutert, warum INS eine wichtige Ergänzung zu Technologien wie LiDAR ist.
Ein INS ist ein Gerät, das Position und Bewegung mithilfe von Trägheitssensoren und hochentwickelten Algorithmen misst. Auf der einfachsten Ebene verwendet ein INS eine Technik, die als Koppelnavigation bekannt ist, um kontinuierlich abzuschätzen, wie sich ein Objekt bewegt hat, basierend auf seiner letzten bekannten Position und der Integration von Beschleunigungs- und Winkelgeschwindigkeitsmessungen seither. Diese Trägheitsmessungen weisen jedoch kleine Fehler auf, die bei der Integration zur Berechnung der Geschwindigkeiten zunehmen und sich bei der erneuten Integration zur Berechnung der Position weiter verschlimmern. Um das Fehlerwachstum einzuschränken, werden häufig zusätzliche Sensoren mit der Inertialmesseinheit (IMU) kombiniert. Einer der am häufigsten verwendeten Hilfssensoren ist GNSS.
Warum INS für LiDAR wichtig ist
Der Hauptvorteil von LiDAR liegt in der Fähigkeit, räumliche Daten mit hoher Dichte und hoher Genauigkeit schnell zu erfassen. Wenn jedoch ein LiDAR-Scanner auf einer sich bewegenden Plattform wie einem Fahrzeug oder Flugzeug montiert ist, hängt die Genauigkeit dieser Daten davon ab, wie genau die Position und Ausrichtung der Plattform aktualisiert werden. Hier kommt die hochgenaue Trägheitsnavigation ins Spiel.
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