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Der Unterschied zwischen kartesischem, Sechs-Achse und SCARA-Robotern

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Sammeln zwischen Roboterarten

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Um einen Roboter auszuwählen, werten Sie zuerst den Bedarf der Anwendung aus. Das beginnt mit dem Profilieren der Last des Jobs, Orientierung, Geschwindigkeit, Reise, Präzision, Umwelt und Arbeitszyklus, nannte manchmal LOSTPED-Parameter.

1. Last. Die Tragfähigkeit eines Roboters (definiert vom Hersteller) muss das Gesamtgewicht der Nutzlast, einschließlich jede mögliche Werkzeugausstattung, am Ende des Roboterarmes übersteigen. Welche Grenzen SCARA und Sechsachsenroboter ist, dass sie Lasten auf ausgestreckten Armen stützen. Betrachten Sie eine Mitte der maschinellen Bearbeitung, die Lagerzusammenbau von 100 Kilogramm oder mehr herstellt. Diese Nutzlast übersteigt die Fähigkeiten beinahe der größten SCARA- oder Sechsachsenroboter. Demgegenüber kann ein typischer kartesischer Roboter solche Lasten leicht auswählen und setzen, weil sein Stützrahmen und -lager durchweg den gesamten Bewegungsbereich stützen.

Selbst wenn eine schwere Last innerhalb der Kapazität eines Roboters ist, kann sie Genauigkeit vermindern. Zum Beispiel 50 Kilogramm-Einzelteile ist auszuwählen und die Platzierung innerhalb des Nutzlastenbereiches SCARA und der kartesischen Roboter. Aber 50 Kilogramm ist am oberen Ende Fähigkeiten eines typischen SCARAS, also nimmt es teurere Kontrollen und Komponenten, um das Drehmoment zu behandeln. Was mehr ist, können typische SCARA-Roboter schwere Nutzlasten zu innerhalb 0,1 Millimeter setzen, da das Gewicht den Arm ablenkt und die Fähigkeit des Roboters vermindert, die Last in Einklang in Position zu bringen mit Genauigkeit. Aber kartesische Roboter mit Kugelspindelantrieben und großzügig ausgelegten Stützlagern können 50 Kilogramm und schwerere Lasten zu innerhalb µm 10 wiederholt setzen.

2. Orientierung hängt davon ab, wie der Roboter angebracht wird und wie er die Teile oder Produkte aufstellt, die bewegt werden. Das Ziel ist, den Abdruck des Roboters an den Arbeitsbereich anzupassen. Wenn ein SCARA oder der Boden des Sechsachsenroboters oder Linie-angebrachter Sockel eine Behinderung schafft, dann sind möglicherweise solche Roboter nicht die beste Wahl. Wenn die Anwendung nur Bewegung in einigen Äxten benötigt, dann können kartesische Roboter des Klein-rahmens obenliegendes und schwer zugängliches anbringen. Aber für das verwickelte Teil, das oder Arbeit benötigt vier behandelt oder mehr Äxte Bewegung, kann der Rahmen eines kartesischen Roboters zu viele Behinderungen aufwerfen, und ein kleiner SCARA-Roboter, gerade 200 mm2 des Raumes und vier Bolzen auf einem Sockel manchmal erfordernd, ist möglicherweise passender.

nother Faktor ist Teilorientierung. SCARA und Sechsachsenroboter können Teile, einen Vorteil drehen für die Behandlung von Teilen oder von Werkzeugen in verschiedenen Winkeln und Positionen. Um ähnliche Flexibilität zu erhalten, haben einige kartesische Roboter die Subkomponenten, die Zufuhrmodule genannt werden die helle Nutzlasten in der z-Achse bewegen. Gewöhnlich benutzen Zufuhrmodule eine Kugelzieherschubstange, um Teile oder Werkzeuge entlang der z-Achse in der Behandlung, im Auswahl-undplatz und in den Zufuhranwendungen zu bewegen. Kartesische Roboter können Schwenkeinheiten auch enthalten, um zusätzliche orientierende Fähigkeiten zur Verfügung zu stellen.

3. Geschwindigkeit und Reise. Zusammen mit Lastsbewertungen Roboterherstellerkataloge auch Einzelganggeschwindigkeitsbewertungen. Eine Schlüsselerwägung, wenn sie Roboter für Auswahl-undplatzanwendungen wählt, ist Beschleunigungszeiten über bedeutenden Abständen. Kartesische Roboter können sich bei 5 m/sec beschleunigen oder mehr und mit der Leistung von SCARA und von Sechsachsenrobotern rivalisieren.

Kartesische Roboter sind auch sinnvoll, wenn Anwendungen lange Spannen miteinbeziehen. Das ist, weil Designer kartesische Roboter schnell ändern und verlängern können, wie mit Modulen gebraucht auf 20 m lang. Geschwindigkeit und Abstand sind weiter durch Wahl des Gurtes, des Linearmotors oder des Kugelspindelantriebs kundengerecht. Demgegenüber predesigned artikulierende Arme gewöhnlich für eine gegebene Reichweite, wie 500 Millimeter, zum Beispiel.

SCARA und Sechsachsenroboter haben Genauigkeitsfestlegungen vorbestimmt, die es einfach, ihre Wiederholbarkeit der Bewegung zu bestimmen machen. Aber diese Roboter schließen Designer in ein Niveau Genauigkeit zu der Zeit des Kaufs zu. Endbenutzer können kartesisches oder Portalroboter zu den unzähligen Niveaus der Genauigkeit verbessern, indem sie den Auslöser, sogar zu µm 10, mit einer Kugelumlaufspindel ändern. Für weniger Genauigkeit und Kosten zu reduzieren, können Endbenutzer einen pneumatischen oder Gurt-Antrieb und einen anderen Auslöser für 0,1 Millimeter Genauigkeit herein austauschen.

Präzision ist Schlüssel in den Spitzenanwendungen wie Maschinenwerkzeugausstattung. Jene kartesischen Roboter benötigen bessere mechanische Komponenten wie Präzision-maschinell bearbeitete Ballschienentabellen und Kugelspindelantriebe. Für Anwendungen, in denen SCARA und Sechsachsenroboterarme die Genauigkeit nicht beibehalten können, die passend ist, Ablenkung zu bewaffnen, betrachten Sie einen kartesischen Roboter mit linearen Lagern der Hochpräzision. Der tragende Abstand setzt Ablenkung so das Ende herab - Effektor kann genauer in Position gebracht werden.

Obgleich kleine Arbeitsumschläge SCARA oder Sechsachsenroboter bevorzugen, manchmal sind die Komplexität und die höheren Kosten dieser Roboter unnötig. Ein Beispiel, in dem kartesische Roboter funktionieren, ist besser in einer Großserienmedizinischpipettenherstellungsanwendung. Hier nimmt ein Roboter Pipetten von einer Form und fügt sie in ein Gestell ein, das durch eine Sekundärautomatisierungsmaschine transportiert wird. SCARA und Sechsachsenroboter sind lebensfähig, weil 0,1 Millimeter Genauigkeit in dieser Anwendung genügend ist. Aber Ablenkung ist problematisch, wenn der Roboter kleinere 3 Millimeter-Pipetten behandelt. Plus, Mangel an Raum für einen Sockel innerhalb der Zellbevorzugungsportalroboter.

5. Umwelt. Zwei Faktoren, die den besten Roboter vorschreiben, sind des Arbeitsumgebende die Umwelt umschlags und die Gefahren im Raum selbst. Eine dritte Erwägung, ob ein Roboter in einen Reinraum geht, ist im Allgemeinen keine Frage, weil alle Roboterarten in den Reinraumversionen hergestellt werden.

Die Sockel von SCARA und von Sechsachsenrobotern neigen, kompakt zu sein, das mit begrenzter Bodenfläche handlich ist. Aber dieses ist möglicherweise irrelevant, wenn Installateure den Rahmen des Roboters Stützeiner Wand oben oder an anbringen können. Demgegenüber für Anwendungen mit mechanischer Störung, wie, wenn ein Roboter in Kästen erreichen muss, um Teile auszuziehen, sind Sechsachsenarme normalerweise am passendsten. Sechs-Achsenroboter kosten gewöhnlich mehr als Cartesians, aber die Ausgabe wird gerechtfertigt, wenn es keine Weise gibt, die Anwendung ohne komplexe Bewegungsabläufe durchzuführen.

Umweltfaktoren wie Staub und Schmutz beeinflussen auch Roboterauswahl. Bälge können SCARA und Sechsachsenrobotergelenke bedecken und verschiedene Arten von Dichtungen, Z-Achsenauslöser zu schützen. Für Reinräume unter Verwendung der Luftreinigungen, lassen kartesische Roboter Designer die Linear-Verstellgeräte in einer Struktur IP65 einschließen, die Eintritt des Wassers und des Staubes herabsetzt. Plus-, leistungsstarke Dichtungen können viele der Bauteile der Äxte einschließen.

6. Arbeitszyklus. Dieses ist die Dauer, die es nimmt, um einen Schaltzyklus abzuschließen. Roboter, die ununterbrochen 24/7 (wie in der Hochdurchsatzsiebung und in der pharmazeutischen Herstellung) Reichweitenende Leben eher als die laufen lassen, die nur 8 Stunden-Tage laufen lassen, 5 Tage in der Woche. Erklären Sie diese Fragen im Voraus, und erhalten Sie Roboter mit langen Schmierungsabständen und niedrigem Wartungsbedarf, Verschlechterung später zu verhindern.